在古老的印度，生活困頓，當一群追求進入天人合一的最高境界修行者，在原始森林中離群索居，開始靜坐冥想。在長時間簡單的生活裡，從大自然法則裡面體悟生命的真諦，這些人就是瑜伽修行者，有人稱呼為瑜伽士。

當從大自然的的生存法則，逐漸思考並驗證到人類的身上，細微地感應身體內部的微妙變化，從探索生命到與自己內心、身體對話，慢慢地發展出一套完整的系統，這就是傳承幾千年的瑜伽修行方式。

瑜伽經過幾千年的發展，衍生出許多派別，每一個派別都有其特別強調的重點，以下就古典傳統的瑜伽派別簡略介紹:

1. 哈達瑜伽
   哈-達意思是太陽與月亮，代表著日與月、陰與陽，主要以身體鍛鍊並配合瑜伽呼吸法為主。在哈達瑜伽經中記載著，古老瑜伽士是從苦修中體悟改變，常聽到斷食、單腳站立等等，也有以紗布清洗食道、膀胱、肛門等的鍛鍊方式來清潔或者激發身體潛能，到了現代已經很少有人如此進行哈達瑜伽的學習，而現代的哈達瑜伽被統括為體位法的練習，所以所有強調體位法身體鍛鍊的派別都可以歸納到哈達瑜伽裡。
2. Raja Yoga，又稱勝王瑜伽以《帕坦加利瑜伽經》為主要經典，強調八步功法身心並行的鍛鍊，尤其著重靜坐與冥想的鍛鍊，以達到天人合一的三摩地為目標。目前印度有些寺院團體仍以勝王瑜伽為標榜。
3. Jnana Yoga，又稱「知識瑜伽」。以理性的思維、邏輯思辯以探求真理的瑜伽。中國的老子、莊子等可以視為智慧瑜伽修行者
4. Bhakti Yoga，又稱「虔信瑜伽」。追求超越情緒、理性純善的道之愛，以冥想、唱誦、禮拜等嚴謹的宗教生活態度以及積極行善來達成。
5. Karma Yoga，又稱「業力瑜伽」通過積極入世的一系列實際行動來達致功德圓滿。聖雄甘地即行動瑜伽奉行者。中國儒家亦可視為此類。
6. Mantra Yoga，又稱「咒語瑜伽」。瑜伽的眾多修練方法之一，許多瑜伽派別都採用，各自的差別為宗教歌唱、咒語唸誦、秘密咒語唸誦等等。唱誦時講求心氣合一、專注、信心，長時間的唱誦時常容易引發唸者的宗教經驗，效果強烈又簡單，所以各大派別都很重視此練法。唸誦一般採用7個「種子字」，各自代表人的七輪。
7. Tantra Yoga，又稱「秘密瑜伽」。千年師徒的秘密傳承，著重於開發生命能量，超越凡人境界的修練。密宗瑜伽的特色為複雜曼陀羅圖案(Yantra)、詳密的宗教儀軌、不對外公開的內容、利用性能量引出生命能量的修練法、變換物質的練法、利用屍體的修練法、太陽能修練法等等。
8. Bikram Yoga，又稱「熱瑜伽」。強調在溫度高達攝氏四十度上下的教室裡練習體位法，以大量流汗為樂，偶有人因身體不佳受不了而產生嘔吐虛脫等症狀。因為Bikram Yoga有專利問題，高溫瑜伽練法有的稱為Hot Yoga（熱瑜伽）以規避，名稱不同內容一樣，但是業者會以更好的溫濕度調控設備作區隔。
9. Restoration Yoga，又稱「舒適瑜伽」以盡量放鬆身心為主的體位法練習，教練內容以引導身體放鬆舒緩為主，主要針對有失眠、高壓力問題的人。著名的Sivananda Yoga派別近似此類。
10. Ashtanga，又稱「八肢瑜伽」的特色是強力連續的體位法操練，強調動作與呼吸的配合，以及採用Ujjayi呼吸法，Ashtanga Yoga依照困難度安排數套連續不斷的體位法順序，每套完全練完要一到二小時甚至更久，其中包含許多困難的動作，Ashatanga Yoga會讓練習者對自己的身體產生強烈的信心。